Pengendalian Balance Robot Menggunakan Gyro Sensor Berbasis Android

Pradipta, Rayen (2017) Pengendalian Balance Robot Menggunakan Gyro Sensor Berbasis Android. Undergraduate thesis, UNIVERSITAS 17 AGUSTUS 1945 SURABAYA.

	Text ABSTRAK.pdf Download (17MB)
	Text BAB I.pdf Download (90kB)
	Text BAB II.pdf Download (783kB)
	Text BAB III.pdf Restricted to Repository staff only Download (1MB)
	Text BAB IV.pdf Restricted to Repository staff only Download (783kB)
	Text BAB V.pdf Download (87kB)
	Text Daftar pustaka.pdf Download (85kB)

Abstract

Balancing robot (robot penyeimbang) beroda dua merupakan suatu robot mobile yang memiliki dua buah roda disisi kanan dan kirinya yang tidak akan seimbang apabila tanpa adanya kontroler. Balancing robot ini merupakan pengembangan dari model pendulum terbalik (inverted pendulum) yang diletakkan di atas kereta beroda. Menyeimbangkan balancing robot beroda dua memerlukan suatu metode kontrol yang baik dan handal untuk mempertahankan posisi robot dalam posisi tegak lurus terhadap permukaan bumi, tanpa memerlukan pengendali lain dari luar. Tujuan utama dari Tugas Akhir ini adalah menggunakan metode kontrol yang baik untuk menjaga badan robot seimbang dalam posisi tegak lurus terhadap permukaan bumi dan dapat melaju dengan kontrol android. Balancing robot beroda dua ini menggunakan sensor gy521 mpu6050 3-Axis gyroscope dan accelerometer untuk mendeteksi kemiringan serta mendeteksi kecepatan perpindahan sudut ketika robot akan terjatuh dari hasil uji coba di tunjukan nilai y terhadap sumbu x. x= 180° y= 90° z= 45° dengan nilai toleransi 2%. Sedangkan untuk penggeraknya digunakan dua buah motor DC gear box dengan rasio gear 1:60. Untuk kontrol motor dc digunakan sebuah metode kontrol Proporsional Integral (PI) untuk mengatur kecepatan dan arah putar motor DC. Penentuan nilai (tuning) parameter kontrol Proporsional dan Integral dilakukan dengan cara trial and error sehingga mendapatkan nilai setting kontrol P= 22, I = 56, Dan P= 0.6. Kemudian arah gerakan robot di kendalikan menggunakan perintah dari suara manusia dengan bantuan ponsel pintar yang telah ter install aplikasi Gyrobot Voice Control (GYVOCO), untuk menghubungkan antara ponsel pintar dan mikrokontroler digunakan modul Bluetooth HC05 sebagai interface data.

Actions (login required)

View Item